Kemanakah Arah tujuanku

Di sana ku termanggu bersendirian, memikirkan akan perjalaanan hidup ini. Sukarnya penuh onak dan duri, namun ku yakini mengandungi hikmah tersembunyi, kulihat kebahagiaan ada bersama mereka yang lain mengapa begiu sukar untuk menjadi milik diri ini. Apakah maharnya bagi memilik selendang bahagia ini agar ia dapat dikalungkan pada diri. Kucuba untuk tidak terlalu memikirkan akan perkara ini tetapi ketika bersendiri fikiran ini tetap menjelma lagi. Sukar untuk ku melarikan diri kerana bahagia itu ada disana sini tak mungkin dan tidak lelah utk menghilangkan diri. Ku katakan ku mahu mengenggam segulung kejayaan, tapi tanpa usaha gigih dan berterusan adakah perkara ini mungkin terjadi, ku tidak dapat menerima kekalahan namun adakah ini yang telah ditakdirkan, adakah ada ketikanya kita terpaksa mengalah dan menerima bahawa kita telah tewas, dalam setiap pertarungan dan pertandingan pasti ada yang menang dan ada yang kalah mungkinkah tiba waktu bagi daku menerimanya sebagai satu daripada lumrah hidup..Nah apa lagi yg ingin kukatakan sudah kuluahkan apa yang terbenak dalam jiwa ini, acap kali perkara ini selalu kuulangi...

Dikala ku berduka...

ku ingin coretkan kisah..sbg menyambung cerita diri di dalam laman ini. Kekadang kite bersedih berduka mengenang kisah silam, mengapa kita diuji sedemikian rupa merasakan bahawa ujian itu tidak mampu utk dihadapi..tetiba datang seseorang memunculkan diri menjadi teman mu yg setia mendengar dan tempat dikau mencurah rasa dan hiba..baru kau sedari inilah hikmah ujian ini..kini kau sedari bahawa Allah tidak meninggalkan mu seorg diri untuk menghadapi ujian segetir itu.. kini kau sudah bertenaga untuk mengorak langkah memaju tapak melihat kehadapan menghadapi kembali kehidupan inilah nikmat persaudaraan dan persahabatan..

Mencari dynamic equation

Sudah lama aku tak mengisi ruangan blog ini..sebenarnya diri ini semakin sibuk...ku sedari yang amanah itu melebihi masa...pelbagai perkara harus disiapkan dalam waktu terdekat..namun ku berserah pada Allah untuk memudahkan...itulah yg kupercayai selama ini..ketika kurasa bahu ini berat untuk memikul...kupanjatkan doa maka terangkat mudah segala urusan yg membelenggu diri ini... InsyaAllah kuteruskan usaha untuk memahami hydrodynamic equation kini aku sedang membaca artikel yang bertajuk strip theory, theory ini seperti sinonim dengan penyelidikan underwater vehicle..

Persiapan ke ICIUS..

The time is near for us to present the another conference paper in Bali.. I had to burn the midnight oil in order to finish up the presentation..but Alhamdulillah praise be to Allah... manage to finish it... hope everything will turn out smoothly...

Thanks friend for being there

Menyerah Kalah

Setiap dari kita akan dirundung masalah.. dilanda badai susah..namun sesungguhnya Allah maha pengasih dan penyayang..kembalilah kepadaNYA pasti kekuatan itu kau kan temui. Allah sesungguhnye mencela mereka yang mudah menyerah sebagaimana sabda nabi
'Sesungguhnya Allah mencela sikap kelemahan, maka hendaklah kamu pantang menyerah' - Abu Daud

Bermulanya Bulan Ramadan

Telah tiba bulan rahmat penuh keberkatan..semoga perjuangan menuntut ilmu lebih berkat dan diredhai..

Computed Torque Control

I have been reading the book from K.S. Fu, on the computed torque control, from what I can gather from my shallow understanding of the matter is that it is calculating the servo voltage which is required to produce the necessary torque in order to correct the error in the position and the velocity of the joints. Basically it uses the laplace transform in order to generate the transfer function which relates the voltage of the servo motor and also the joint rotation or torque. In any control system to gauge the performance we normally have 3 critieria which determines the success and the so call performance of the controller. Those criteria are
1) Fast time response
2) small steady state error
3) fast settling time..

This is some of the things that I have dwell inside the book in order to expand the understanding that I have on the PID controller, ohh I wish I have been paying more attention during my class in the university last time..or maybe this is the effect caused by the long working period that causes me to leave my engineering books for a long..long time :)